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Table of Contents
4 Copernicus GPS Receiver
11 FIRMWARE UPGRADE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Software Architecture. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Boot Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Firmware Binary File Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Firmware Loading Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Pseudo-code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Pseudo-Code Explanation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Error Recovery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Monitor Interface Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Protocol Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Data Transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Monitor Mode Packet Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
ENQ, ACK, NAK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Packet ID – 0x96 (Boot ROM Version Report) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Packet ID – 0x8F (Erase Firmware Section). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
FlashLoader Tool Reference Guide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
File and Folder Structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Source Code Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Compiling and Generating the Executable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
A TRIMBLE STANDARD INTERFACE PROTOCOL (TSIP) . . . . . . . . . 119
Interface Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Run Mode Packet Structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Automatic Output Packets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Automatic Position and Velocity Reports. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Initialization Packets to Speed Start-up. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Packets Output at Power-Up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Timing Packets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Satellite Data Packets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Backwards Compatibility to Lassen iQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Recommended TSIP Packets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Command Packets Sent to the Receiver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Report Packets Sent by the Receiver to the User . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Key Setup Parameters or Packet BB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Dynamics Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Elevation Mask. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Packet Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Packet Descriptions Used in Run Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Command Packet 0x1E - Clear Battery Backup, then Reset. . . . . . . . . . . . . . 133
Command Packet 0x1F - Request Software Versions . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Command Packet 0x21 - Request Current Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Command Packet 0x23 - Initial Position (XYZ ECEF) . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Command Packet 0x24 - Request GPS Receiver Position Fix Mode . . . . . . . . . 134
Command Packet 0x25 - Initiate Soft Reset & Self Test . . . . . . . . . . . . . . . 134