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Table of Contents
6 Copernicus GPS Receiver
Command Packet 8E-18 - Request Last Position or Auto Report Position in UTM
Double Precision Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Command Packet 0x8E-20 - Request Last Fix with Extra Information . . . . . . . . 167
Command Packet 0x8E-26 - Non-Volatile Memory Storage . . . . . . . . . . . . . 167
Command Packet 0x8E-2A - Request Fix and Channel Tracking Info, Type 1 . . . . 167
Command Packet 0x8E-2B - Request Fix and Channel Tracking Info, Type 2 . . . . 168
Command Packet 8E-4A - Set/Request Lassen iQ GPS Cable Delay
and PPS Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Command Packet 0x8E-4F - Set PPS Width. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Report Packet 0x8F-15 - Current Datum Values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Report Packet 8F-17 - UTM Single Precision Output . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Report Packet 8F-18 - UTM Double Precision Output . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Report Packet 0x8F-20 - Last Fix with Extra Information (binary fixed point) . . . . 172
Report Packet 0x8F-26 - Non-Volatile Memory Status . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Report Packet 0x8F-2A - Fix and Channel Tracking Info, Type 1 . . . . . . . . . . 174
Report Packet 0x8F-2B - Fix and Channel Tracking Info, Type 2. . . . . . . . . . . 176
Report Packet 0x8F-4F - Set PPS Width. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Datums . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
B TRIMBLE ASCII INTERFACE PROTOCOL (TAIP) . . . . . . . . . . . . . 185
Protocol Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Message Format. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Start of a New Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Message Qualifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Message Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Data String . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Vehicle ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Message Delimiter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Sample PV Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .189
Time and Distance Reporting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Latitude and Longitude Conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Message Data Strings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
AL Altitude/Up Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .193
CP Compact Position Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
ID Identification Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
IP Initial Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
LN Long Navigation Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
PR Protocol. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
PT Port Characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
PV Position/Velocity Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
RM Reporting Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .201
RT Reset Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
ST Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
TM Time/Date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
VR Version Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .206